ỨNG DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH HUẤN LUYỆN THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI NHẬN DIỆN CÁC VẬT THỂ CÓ DẠNG HÌNH HỌC CƠ BẢN

jos.hueuni.edu.vn Tập 134, Số 2A, 2025 171 - Hình tròn: Nhận diện vật thể với nhãn là hình tròn (circle). Bộ dữ liệu hình ảnh vật thể có dạng hình tròn bao gồm các hình tròn có kích thước khác nhau từ nhỏ tới lớn và nằm ở đa dạng các vị trí khác nhau trong ảnh để tối ưu khả năng nhận diện hình tròn chính xác. - Hình ngũ giác đều: Nhận diện vật thể với nhãn là hình ngũ giác đều (pentagon). Bộ dữ liệu hình ảnh vật thể có dạng hình ngũ giác đều bao gồm nhiều hình ngũ giác đều với kích thước khác nhau, với nhiều góc độ quay và vị trí khác nhau trong khung ảnh. Hình 2. Minh họa về bộ dữ liệu Xây dựng thuật toán hỗ trợ việc xây dựng bộ dữ liệu hình ảnh Đầu tiên, một hình ảnh với vật thể màu trắng có dạng hình học cơ bản nằm ở vị trí góc trên bên trái của hình ảnh có kích thước 240 pixel × 180 pixel. So với việc thu thập dữ liệu tốn nhiều công sức, dữ liệu ảnh này ban đầu chỉ cần dùng các ứng dụng vẽ mô hình, đồ thị hoặc các ứng dụng chỉnh sửa ảnh đơn giản là có thể tạo được nhanh chóng, nghiên cứu này sử dụng ứng dụng Draw.io [24] để thực hiện điều này. Kích thước hình ảnh vật thể có thể thay đổi dựa vào khoảng cách giữa camera và vật thể, do đó, vật thể màu trắng sẽ được thay đổi kích thước nhiều lần và vẽ thông qua ứng dụng vẽ mô hình. Từ ứng dụng trên, bộ dữ liệu hình ảnh với dạng hình học hình chữ nhật, hình tam giác, hình tròn, hình ngũ giác đều ban đầu nằm góc trên bên trái được xây dựng. Sau đó, để tạo hàng loạt ảnh một cách tự động, một thuật toán Python hỗ trợ việc xây dựng bộ dữ liệu ảnh được thực hiện. Đoạn mã này sử dụng thư viện OpenCV và Matplotlib để xử lý,

hiển thị hình ảnh, tạo ra các hình ảnh nhằm di chuyển vật thể màu trắng trong khung ảnh từ trái sang phải mỗi lần 10 pixel, sau khi đến sát phải khung hình, vật thể sẽ bắt đầu lại từ bên trái khung hình như trong hình 3 nhưng ở dưới vị trí ban đầu 10 pixel. Thuật toán này sẽ tạo ra bộ