ỨNG DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH HUẤN LUYỆN THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI NHẬN DIỆN CÁC VẬT THỂ CÓ DẠNG HÌNH HỌC CƠ BẢN

Hoàng Hữu Trung và CS. Tập 134, Số 2A, 2025 170 - Xây dựng mô hình CNN nhận diện vật thể: Sau khi đã có bộ dữ liệu ảnh, một mô hình CNN gọn nhẹ sẽ được đề xuất để học các đặc điểm của 4 dạng hình học cơ bản ở bước 1 trong bộ dữ liệu ảnh. - Tích hợp mô hình CNN đã được huấn luyện vào drone DJI Tello: Sau khi có mô hình CNN có thể nhận diện 4 dạng vật thể cơ bản, mô hình này sẽ được tích hợp vào camera của drone DJI Tello để có thể nhận diện trực tiếp các vật thể này từ camera của drone. - Kiểm tra, đánh giá độ chính xác: Để đánh giá độ chính xác của mô hình CNN, một số phương pháp đánh giá bài toán phân loại được sử dụng như độ chính xác (accuracy), hàm mất mát (loss function), precision, recall, F1-score. Ngoài ra, để đảm bảo drone DJI Tello có thể nhận diện được các vật thể có 4 dạng hình học đã nêu, mô hình CNN sẽ được tích hợp vào camera của drone để nhận diện trực tiếp các vật thể để kiểm tra độ chính xác trong thực tế. Việc thực nghiệm được diễn ra trong môi trường trong nhà để đảm bảo điều kiện ánh sáng cho camera của drone có thể nhận diện vật thể. Hình 1. Sơ đồ tổng thể phương pháp 3.2 Xây dựng bộ dữ liệu hình ảnh vật thể Tổng quan về bộ dữ liệu hình ảnh vật thể Bộ dữ liệu hình ảnh được xây dựng với kích thước 240 điểm ảnh (pixel) × 180 điểm ảnh, đây là kích thước ảnh phù hợp, không quá lớn làm tăng kích thước bộ dữ liệu cũng như không quá nhỏ để làm giảm chất lượng hình ảnh. Hệ màu của bộ dữ liệu ảnh là đen trắng để có thể phân biệt vật thể chính với các vật còn lại trong khung hình. Khi camera của drone nhận diện,

toàn bộ vật thể muốn nhận diện sẽ được chuyển qua màu trắng, các vật thể còn lại trong khung hình của camera sẽ được chuyển thành màu đen. Bộ dữ liệu bao gồm 4 dạng hình học cơ bản bao gồm: - Hình chữ nhật: Nhận diện vật thể với nhãn là hình chữ nhật (rectangle). Bộ dữ liệu hình ảnh vật thể có dạng hình chữ nhật bao gồm nhiều dạng hình chữ nhật với tỷ lệ chiều dài và chiều rộng khác nhau, nằm ở nhiều vị trí khác nhau trong khung ảnh. - Hình tam giác: Nhận diện vật thể với nhãn là hình tam giác (triangle). Bộ dữ liệu hình ảnh vật thể có dạng hình tam giác bao gồm nhiều dạng hình tam giác khác nhau như tam giác nhọn, tam giác tù, tam giác cân, tam giác vuông với nhiều kích thước đa dạng khác nhau từ nhỏ tới lớn và kèm với đó là nhiều góc độ quay và vị trí khác nhau của hình tam giác trong hình ảnh bộ dữ liệu.