ỨNG DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH HUẤN LUYỆN THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI NHẬN DIỆN CÁC VẬT THỂ CÓ DẠNG HÌNH HỌC CƠ BẢN

jos.hueuni.edu.vn Tập 134, Số 2A, 2025 179 Hình 6. Ma trận nhầm lẫn không chuẩn hóa (Unnormalized Confusion Matrix) và ma trận nhầm lẫn chuẩn hóa (Normalized Confusion Matrix) Kết quả nhận diện thực tế Để kiểm nghiệm độ chính xác của mô hình CNN đã huấn luyện và thực nghiệm kết quả thực tế trên drone DJI Tello, nghiên cứu đã thử nghiệm nhận diện với mỗi loại vật thể với các dạng hình học cơ bản là hình chữ nhật, hình tam giác, hình tròn, hình ngũ giác đều 50 lần, tổng 200 lần thực nghiệm. Mỗi loại vật thể đều luân phiên sử dụng 3 hệ màu khác nhau là đỏ, lục, lam để kiểm tra tính nhận diện màu sắc của mô hình. Hình 7 thể hiện kết quả việc nhận diện các loại vật thể với 4 dạng hình học khác nhau là hình chữ nhật, hình tam giác, hình tròn, hình ngũ giác đều. Kết quả sau 200 lần thử nghiệm, drone